V90基本定位器控制(EPOS)常問(wèn)問(wèn)題

常問(wèn)問(wèn)題

 帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時(shí)，參考擋塊回零開(kāi)關(guān)接到哪里，怎樣配置？

回零開(kāi)關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將其狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。

（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開(kāi)關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn);
（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開(kāi)關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能ConfigEPos輸入引腳的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過(guò)輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率(100%);
（6）驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令EnableAxis=1;
（7）運(yùn)行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"。

通過(guò)ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動(dòng)?；亓阃瓿珊?quot;AxisRef"輸出為1。

 硬件限位開(kāi)關(guān)怎么接？

? 如果使用了硬件限位開(kāi)關(guān)，需要將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
? 正、負(fù)向的硬件限位開(kāi)關(guān)可連接到V90 PN驅(qū)動(dòng)器的定義為CWL、CCWL的DI點(diǎn)( DI1 至 DI4 )

運(yùn)行命令給出后軸不運(yùn)行？

首先，檢查輸入信號(hào)CancelTransing，IntermediateStop是否設(shè)置為 "1", 除了點(diǎn)動(dòng)之外的所有運(yùn)行模式均有效，在運(yùn)行EPOS時(shí)必須將其設(shè)置為 "1，設(shè)置說(shuō)明如下：
? 設(shè)置CancelTransing=0，軸按最大減速度停止，丟棄工作數(shù)據(jù)，軸停止后可進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。
? 設(shè)置IntermediateStop=0，使用當(dāng)前應(yīng)用的減速度值進(jìn)行斜坡停車，不丟棄工作數(shù)據(jù)，如果重新再設(shè)置IntermediateStop=1后軸會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，可理為軸的暫停。
? 檢查輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，為100%。

 如何激活軟件限位開(kāi)關(guān)？

? 將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的軟件限位功能。
? 在V90 PN中設(shè)置p2580(負(fù)向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置) 。

 excutemode觸發(fā)定位動(dòng)作時(shí)90 PN無(wú)響應(yīng)？

將ModePos模式切換與ExecuteMode動(dòng)作觸發(fā)不要在同一個(gè)PLC掃描周期內(nèi)進(jìn)行，ModPos切換到新模式后建議延遲10ms以上再觸發(fā)ExecuteMode命令。

并且動(dòng)作觸發(fā)ExecuteMode的高電平保持時(shí)間不能太短，建議保持10ms以上。

 V90 PN 為什么找不到111報(bào)文？

需要使用V-Assistant軟件把 V90 驅(qū)動(dòng)器的控制模式設(shè)置為"基本位置控制(EPOS)"，之后才可以設(shè)置111報(bào)文。

 在博途中組態(tài)V90 PN時(shí)為什么找不到111報(bào)文？

需要使用 V90的GSD文件組態(tài)，使用HSP組態(tài)找不到111報(bào)文。

 使用STEP7軟件，如何實(shí)現(xiàn)S7-300/400控制V90PN位置控制？

可以使用FB283功能塊，V90在EPOS模式，選擇111號(hào)報(bào)文實(shí)現(xiàn)位置控制。
FB283的樣例工程及說(shuō)明文檔：

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/25166781

也可以參考文檔《CU250X-2 EPOS功能入門指南第十部分 使用STEP 7庫(kù)程序FB283基于111報(bào)文的定位功能》，文檔下載鏈接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109739272

注意使用FB283控制V90時(shí)，功能塊輸入引腳AXIS_NO必須設(shè)置為2。

 EPOS 可以實(shí)現(xiàn)位置同步控制嗎？

不可以，只是實(shí)現(xiàn)單軸的定位控制，同步控制需要1500(T)+V90 PN組態(tài)工藝對(duì)象。

 FB284如何對(duì)ConfigEpos管腳進(jìn)行配置？

FB284的ConfigEPos輸入引腳的以下控制位與V90有關(guān)：
BIT0：OFF2自由停車(1=沒(méi)有禁止脈沖)；
BIT1：OFF3緊急停車(1=沒(méi)有禁止脈沖)；
BIT2：軟限位（1=激活軟限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；
BIT6：外部零位開(kāi)關(guān)信號(hào)源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持續(xù)傳輸MDI設(shè)定值（1=激活）。
要使能軸，至少要將ConfigEPos的BIT0和BIT1保持為1。可通過(guò)此方式傳輸硬件限位使能、回零開(kāi)關(guān)信號(hào)等給V90，其余位根據(jù)所需功能設(shè)置。

 FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填寫？

這兩處輸入管腳通過(guò)查看111通訊報(bào)文硬件標(biāo)識(shí)符或者在輸入管腳下拉菜單中選擇配置的111報(bào)文來(lái)確定：

 絕對(duì)值編碼器如何回零？

EPOS中絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)(3種方式)：
(1). 通過(guò)V-ASSISTANT軟件設(shè)置

• 設(shè)置電機(jī)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)位置坐標(biāo)值，默認(rèn)為0
• 點(diǎn)擊設(shè)置回參考點(diǎn)按鈕

• 執(zhí)行保存參數(shù)到ROM

(2). 通過(guò)BOP面板設(shè)置

可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置絕對(duì)值編碼器的當(dāng)前位置至零位。校準(zhǔn)位置值在參數(shù) p2599 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。

要完成此任務(wù)，按下 圖操作：

(3). 通過(guò)功能塊FB38000(Absolute Encoder Adjustment)

 EPOS 轉(zhuǎn)速如何設(shè)置？

假設(shè)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度單位為默認(rèn)設(shè)置10000（P29247），當(dāng)前速度給定1000（*1000LU/min）（按照齒輪比1:1）

那么設(shè)定速度為：1000*1000/10000=100RPM
但實(shí)際FB284管腳顯示為：

Actvelocity管腳顯示為：36126556
其實(shí)是因?yàn)閷?shí)際速度反饋需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換:

那么正確的轉(zhuǎn)化做法如下：
先將4000000H轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)為1073741824.0，再將實(shí)際顯示轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)后除以該值，然后乘以驅(qū)動(dòng)中P2000的參考轉(zhuǎn)速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(約等于）

 絕對(duì)值編碼器掉電后位置丟失？

? EPOS模式下，掉電后單圈絕對(duì)值編碼器電機(jī)是否移動(dòng)超過(guò)了半圈，多圈絕對(duì)值編碼器是否移動(dòng)超過(guò)2048圈。
? 對(duì)于單圈絕對(duì)值編碼器，可以按照以下方法設(shè)置虛擬多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟蹤功能，參數(shù)p29244設(shè)置虛擬多圈圈數(shù)，最大圈數(shù)可設(shè)置為2048，移動(dòng)范圍為±1024。

 FB284怎樣實(shí)現(xiàn)絕對(duì)定位控制？
? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
? ConfigEpos=16#00000003
? 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
? 通過(guò)輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

 FB284怎樣實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位控制？

? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸可以不回零或不校正絕對(duì)值編碼器
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 設(shè)置定位長(zhǎng)度Position和速度Velocity，運(yùn)動(dòng)方向由Postion給定的正負(fù)決定
? 通過(guò)輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

 FB284怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制？
"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行
? 運(yùn)行模式選擇 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 軸不必回零或編碼器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 通過(guò)輸入?yún)?shù) Velocity 指定運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 Positive 及 Negative 決定
? 通過(guò)輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)

 FB284怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制？
此程序塊運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)功能"Traversing blocks"來(lái)實(shí)現(xiàn)，它允許自動(dòng)創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
? 運(yùn)行模式選擇ModePos=6
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸必須已回零或絕對(duì)值編碼器已校正
步驟：
? 工作模式、目標(biāo)位置及動(dòng)態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
? 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"
? 程序塊號(hào)在輸入?yún)?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
? 運(yùn)動(dòng)的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無(wú)關(guān)，必須將它們?cè)O(shè)置為"0"。
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1

選擇程序塊號(hào)后通過(guò)Execute Mode的上升沿來(lái)觸發(fā)運(yùn)行。

 FB284怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)"Jog"控制？　
點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)的"Jog"功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。
要求:
? 運(yùn)行模式選擇ModePos=7
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸不必回零或絕對(duì)值編碼器校正
步驟：
? 點(diǎn)動(dòng)速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
? 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"
? 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 AxisEnable=1
? 給出jog1或jog2信號(hào)
注意：
? Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)方向由V90 PN驅(qū)動(dòng)中設(shè)置的點(diǎn)動(dòng)速度來(lái)決定，默認(rèn)設(shè)置為Jog1 = 負(fù)向點(diǎn)動(dòng)速度，Jog2 = 正向點(diǎn)動(dòng)速度 ，與Positive 及Negative參數(shù)無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"0"。

 EPOS模式下機(jī)械參數(shù)如何設(shè)置？

EPOS模式在驅(qū)動(dòng)中的位置單位為（LU），所有的位置設(shè)定，相關(guān)速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU為單位。

P29247為負(fù)載每轉(zhuǎn)的LU值，其可以自己定義。目的是讓負(fù)載每轉(zhuǎn)的位移單位與EPOS中的LU建立關(guān)系，例如：負(fù)載每轉(zhuǎn)10mm，P29247設(shè)置為10000LU，也就是10mm=10000LU，那么設(shè)定1LU，負(fù)載會(huì)位移0.001mm（=1um）

相關(guān)參數(shù):