2，PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必須同時(shí)具備這三種算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。

3，比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法各有作用：

比例控制：

積分控制：

微分控制：

積分和微分都不能單獨(dú)起作用，必須與比例控制配合。

4，控制器的P、I、D項(xiàng)選擇：根據(jù)實(shí)際的目標(biāo)系統(tǒng)調(diào)試出最佳的PID參數(shù)。

二 、常用控制規(guī)律的特點(diǎn)：

1、比例控制規(guī)律P：采用P控制規(guī)律能較快地克服擾動(dòng)的影響，它的作用于輸出值較快，但不能很好穩(wěn)定在一個(gè)理想的數(shù)值，不良的結(jié)果是雖較能有效的克服擾動(dòng)的影響，但有余差出現(xiàn)。它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、控制要求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內(nèi)有余差的場(chǎng)合。如：水泵房冷、熱水池水位控制；油泵房中間油罐油位控制等。

2、比例積分控制規(guī)律(PI)：在工程中比例積分控制規(guī)律是應(yīng)用最廣泛的一種控制規(guī)律。積分能在比例的基礎(chǔ)上消除余差，它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、被控參數(shù)不允許有余差的場(chǎng)合。如：流量控制系統(tǒng)；油泵房供油管流量控制系統(tǒng)；溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)等。

3、比例微分控制規(guī)律(PD)：微分具有超前作用，對(duì)于具有容量滯后的控制通道，引入微分參與控制，在微分項(xiàng)設(shè)置得當(dāng)?shù)那闆r下，對(duì)于提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，有著顯著效果。因此，對(duì)于控制通道的時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大的場(chǎng)合，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小動(dòng)態(tài)偏差等可選用比例微分控制規(guī)律。如：加熱型溫度控制、成分控制。需要說(shuō)明一點(diǎn)，對(duì)于那些純滯后較大的區(qū)域里，微分項(xiàng)是無(wú)能為力，而在測(cè)量信號(hào)有噪聲或周期性振動(dòng)的系統(tǒng)，則也不宜采用微分控制。如：大窯玻璃液位的控制。

4、例積分微分控制規(guī)律(PID)：PID控制規(guī)律是一種較理想的控制規(guī)律，它在比例的基礎(chǔ)上引入積分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它適用于控制通道時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大、控制要求較高的場(chǎng)合。如溫度控制、成分控制等。

三、PID作用概述

1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度和力度，過(guò)小響應(yīng)慢，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)。
2、I在有系統(tǒng)誤差和外力作用時(shí)消除偏差、提高精度，同時(shí)也會(huì)增加響應(yīng)速度，產(chǎn)生過(guò)沖，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩。
3、D抑制過(guò)沖和振蕩，過(guò)小系統(tǒng)會(huì)過(guò)沖，過(guò)大會(huì)減慢響應(yīng)速度。D的另外一個(gè)作用是抵抗外界的突發(fā)干擾，阻止系統(tǒng)的突變

四、 PID的參數(shù)整定：

1.口訣

2.PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：